Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- inmoov:code:nunchuk [2017/03/01 22:34]
plguen créée
+++ inmoov:code:nunchuk [2018/05/02 07:15] (Version actuelle)
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
-== Code==
+==== Nunchuk ====
+Code pour piloter inmoov (Tête et main) avec le nunchuk
+<code>
+//Bibliothèques
+#include <Servo.h>
+#include <Wire.h>
+#include <ArduinoNunchuk.h>
+#define BAUDRATE 19200
+//Servos
+Servo servothumb; //0
+Servo servoindex; //1
+Servo servomajeure;//2
+Servo servoringfinger;//3
+Servo servopinky;//4
+Servo servowrist;//5
+Servo servoneck;//6
+Servo servorothead;//7
+Servo servojaw;//8
+int nbServo = 9;
+Servo servo[] = {servothumb,servoindex,servomajeure,servoringfinger,servopinky,servowrist,servoneck,servorothead,servojaw};
+int servoPin[] = {13, 12, 11, 10, 9, 8, 14, 15, 16};
+int servoInit[] = {0, 0, 0, 0, 0, 90, 60, 60, 0};
+int servoMin[] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+int servoMax[] = {130, 150, 140, 140, 125, 45, 120, 120, 60};
+bool initialisation = true;
+int position;
+int zButtonState = 0;     // Variable pour l'état précédent du bouton poussoir
+int lastZButtonState = 0;     // Variable pour l'état précédent du bouton poussoir
+ArduinoNunchuk nunchuk = ArduinoNunchuk();
+int joy,joyX,joyY;
+//Button platine
+int buton0=1;
+int buton90=2;
+int butonALL=3;
+void moveServo(int joyMin, int joyMax, int joypos, int servoNum, String axe) {
+  //=================================================//
+  joy = joypos, DEC;
+  // Serial.println("joy");
+  Serial.println(axe);
+  // Serial.println(joy);
+  // on limite la valeur entre servoMin et servoMax
+  position = constrain(joy, joyMin, joyMax);
+  // on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre servoMin et servoMax
+  position = map(position, joyMin, joyMax, servoMin[servoNum], servoMax[servoNum]);
+  // on écrit sur le servomoteur la val(eur
+  Serial.println(position);
+  servo[servoNum].write(position);
+  delay(100);
+  //=================================================//
+}
+void setup() {
+  //Initialisation des servos
+  for (int thisPin = 0; thisPin < nbServo; thisPin++) {
+    servo[thisPin].attach(servoPin[thisPin]); //
+    servo[thisPin].write(servoInit[thisPin]); //
+  }
+  //Iinitialisation des bouton
+  pinMode(buton0,INPUT);
+  pinMode(buton90,INPUT);
+  pinMode(butonALL,INPUT);
+  Serial.begin(BAUDRATE); //Initialisation du terminal serie
+  nunchuk.init();         //Initialisation du nunchuk
+}
+void loop() { // Loop through motion tests
+  if (initialisation) {
+    //Initialisation des servos
+    for (int thisPin = 0; thisPin < nbServo; thisPin++) {
+      servo[thisPin].write(servoInit[thisPin]); //
+    }
+    initialisation = false;
+  }
+  nunchuk.update();
+  zButtonState = nunchuk.zButton ;
+  if ((nunchuk.analogX < 125) || (nunchuk.analogX > 133)) {
+      //Axe X Tête de Gauche à Droite
+   //Serial.println("analogX" ); Serial.println(nunchuk.analogX );
+    moveServo(30, 227, nunchuk.analogX, 7, "X");
+  }
+  if ((nunchuk.analogY < 115) || (nunchuk.analogY > 130)) {
+    //Axe Y Tête de Bas en Haut
+    moveServo(26, 214, nunchuk.analogY, 6, "Y");
+  }
+  if(nunchuk.cButton == 1){
+    Serial.println(servoInit[6]);
+    servo[6].write(servoInit[6]);
+    Serial.println(servoInit[7]);
+    servo[7].write(servoInit[7]);
+  }
+  if (zButtonState != lastZButtonState) {
+    //Axe Y Ouverture Bouche
+    if(zButtonState == 1){
+      Serial.println("Ouverture Bouche");
+      servo[8].write(servoMax[8]);
+    } else {
+      Serial.println("Fermeture Bouche");
+      servo[8].write(servoMin[8]);
+    }
+    lastZButtonState = zButtonState;
+  }
+  //Tourner le poignet
+  if ((nunchuk.accelX < 450) || (nunchuk.accelX > 550)) {
+    //Poignet
+    moveServo(320, 680, nunchuk.accelX, 5, "aX");
+  }
+  //Fermer la main
+  if (nunchuk.accelY > 450) {
+    Serial.println(nunchuk.accelY);
+    //Main
+    for (int thisPin = 0; thisPin < 5; thisPin++) {
+      moveServo(490, 270, nunchuk.accelY, thisPin, "aY");
+    }
+  }
+  if(digitalRead(buton0)==HIGH){
+  } else if(digitalRead(buton90)==HIGH){
+  } else if(digitalRead(butonALL)==HIGH){
+  }
+}
+</code>

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