[[Fichier: Inmoovbrestavril2017.jpeg|thumb|right|upright=1.3]] == C'est quoi Inmoov inBrest ? == C'est un projet collaboratif qui vise à réaliser un premier robot Inmoov dans la ville de Brest. Le plus simple est de jeter un œil à [http://www.dailymotion.com/video/x5efjj3 cette première vidéo!] == Où et Quand ? == En ce moment, Inmoov inBrest est à l''''OpenFactory'''. Pour participer, rendez-vous les mardi midi. == Pour quoi faire ? == === Avec un bras ? === * Un projet de MyHumanKit : https://www.youtube.com/watch?v=Oi1reC0cwRU&feature=youtu.be === Avec le robot complet ? === * RobotForGood : un projet anglais qui permet à des enfants hospitalisés de visiter un zoo ou un musée au travers d'Inmoov. http://www.robotsforgood.com/ * Faire "rouler InMoov" : Open wheels project : http://www.open-electronics.org/tag/openwheels/ === Depuis avril 2017 === Nous proposons qu'Inmoov inBrest soit mis au service des personnes privées de mouvement dans la ville: des personnes âgées et/ou hospitalisées ou des brestois expatriés par exemple. A la manière de RobotForGood, le robot pourra se piloter avec une manette de jeu et un casque de VR permettra de voir ce que le robot verra. Inmoov aura accès aux équipements culturels ou aux fablabs de la ville. Nous avons répondu à un appel à projet de la fondation Banque Populaire sans avoir été retenus. Le projet doit être mieux défini pour pouvoir aller chercher des financements. == Le projet InMoov inBrest, c'est qui ? == === Deux fablabs brestois === * [http://tyfab.fr/|Le TyFab] * L'UBO OpenFactory === Équipe OpenFactory/TyFab === * Philippe Le Guen * [[Utilisateur:joud|Erwan Joud]] * Romain Heller === Equipe IMT Atlantique === Les étudiants IMT Atlantique (avec Sylvie Kerouedan) ont construit le bras droit d'InMoov. Il sera assemblé au robot complet. ==== Présentation du projet ==== Dans le cadre de leur cursus, les élèves de l'IMT Atlantique (Ex - Télécom-Bretagne) sont amenés à travailler sur un "projet de développement", projet en équipe dont la finalité consiste dans le développement matériel et/ou logiciel d'un produit. Ainsi, une équipe de l'école a choisi de construire l'avant-bras et la main droite du robot et d'en développer des fonctionnalités d'un point de vue logiciel. ==== Documentation ==== ===== Les pièces ===== * Main droite : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Right-Hand * Main gauche : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Left-Hand * Avant-bras : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Forearm-and-Servo-Bed * Poignet : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Rotation-Wrist ===== Consignes ===== 1) Imprimer toutes les pièces et les polir Toutes les pièces de l’avant-bras et de la main doivent être imprimées en haute qualité car ce sont des pièces très fines et fragiles. Le polissage doit se faire délicatement avec du papier de verre (voire une lime à métaux). 2) Assembler les pièces dans l’ordre du tuto Conseils : * Utiliser un sèche-cheveux pour rendre les pièces malléables et mieux les emboiter * Utiliser du fil de pêche très résistant et non extensible. * Le bout des fils au niveau des doigts peut former une boule avec de la glue au lieu de le nouer un certain nombre de fois. * Lorsqu’on passe les fils dans les poulies, au lieu d’en couper le bout et de faire un nœud, il est plus judicieux de faire plusieurs tours autour de la poulie puis de serrer le bout contre une rondelle. == Les taches à accomplir == === Imprimer les pièces === * Lancer des impressions En ce moment nous imprimons les pièces du biceps droit. Les fichiers se trouvent ici : http://inmoov.fr/inmoov-stl-parts-viewer/?bodyparts=Bicep Le suivi de l'impression : ** Cou et mâchoire - https://framacalc.org/ImoovinBrest_Neck&Jaw ** Visage et cran - https://framacalc.org/ImoovinBrest_Face&Skull ** Torse et épaule - https://framacalc.org/InmoovinBrest_Shoulder&Torso ** Estomac - https://framacalc.org/InmoovinBrest_Stomac ** Biceps droit - https://framacalc.org/InmoovBrest_bicepsdroit === Se former === Qui souhaite se former à l'i!pression 3D pour participer ? * === Monter le robot === * Mécanique Les poulies imprimées initialement ne conviennent pas aux servomoteurs MG995R. Il faut faire le montage avec les [http://inmoov.fr/wp-content/uploads/stl/Finger-starter-kit/RobRingV2.stl| RobRingV2] * Électronique === Développer les applications === * Bras gauche * InMoov complet * Proposition d'Yves : se rapprocher d'un projet de l'EESAB / OpenFactory pour développer un pied tripod === Communiquer === * Site OpenFactory * Site TyFab * Twitter (@InmoovBrest) == Les étapes == === Impression === Les difficultés rencontrées (et les erreurs à ne pas reproduire) : * impression en PLA, attention à la casse. Certaine pièces vont subir des efforts importants (poignet, épaule, torse,...) il convient de renforcer le remplissage. Une astuce consiste également à vérifier que la trame de remplissage soit en diagonale par rapport aux angles de fixation. Les éléments extérieur (type surfaces du bras ou du crane) n'ont pas besoin d'être renforcées. * les pièces type vis sans fin : imprimer en qualité maximale pour ne pas avoir à poncer. === Montage === Les difficultés rencontrées (et les erreurs à ne pas reproduire) : * il faut bien lire les tuto du site Inmoov avant de commencer le montage. Certaines étapes entraînent même des conséquences irréversibles (les pièces sont non redémontables sans dommage). * pour la colle adaptée au PLA, les meilleurs résultats sont obtenus avec de la super glue extra forte (l'epoxy semble correcte mais pas durable dans le temps). * avec le PLA, avant d’emboîter les pièces, il faut les chauffer avec un air chaud (type hotgun) afin de ramollir le plastique. Les faire rentrer avec un étau/pinces, ça fonctionne dans un premier temps, mais des fissures finissent par apparaître. * pour le fil qui transmet le mouvement aux doigts, il faut absolument utiliser de la '''tresse''' de pêche et non du fil transparent qui est trop élastique. === Arduino/Elec === Le 17/05 : on teste les servos disponibles à l'aide du finger starter. Le modèle H.King 15298 (bleu) fonctionne correctement sur la carte arduino uno alimentée sur secteur. Par contre les Tower Pro MG995R ne reçoivent pas assez d'intensité pour fonctionner. Teste avec la batterie externe : concluant. ==== Réglage de mise à zéro ==== Biceps droit : 7 degrés === Développement === ==Les ressources du projet== * vidéothèque de Gaël Langevin : https://www.youtube.com/channel/UC474MrHL4fR-fXR1JUbMlPw * Le site du projet : http://www.inmoov.fr/ * L'espace de telechargement des pièces, logiciel, etc... http://www.inmoov.fr/download/ * vers le dépot : https://www.wevolver.com/gael.langevin/inmoov-robot/inmoov-robot/file * My robotlab : http://myrobotlab.org/ [[catégorie:robotique]] [[catégorie:projet]] [[catégorie:impression3D]] [[catégorie:Arduino]] [[catégorie:TyFab]]